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    [项目分享] InMoov人形机器人制作全过程

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    大家好,了解到InMoov这个项目是通过一个新闻,然后我恰好手边有台3D打印机,没有多想就开始了这个项目制作,没想到一做就是1年,现在算是基本把整体做好了,剩下的部分就是电路和软件上的事情,一直都是独自一个人在做,所以整个过程有时候忘记了拍照,各位看官将就看一下吧:lol

    InMoov测试视频://www.iqiyi.com/w_19ru7vgrqt.html?src=65302_shrplyr
    我是最先从右手开始制作的,刚开始做没什么经验,所以也是边做边学边摸索,主要是通过InMoov的官网学习,上面有很详细的教程,从如何打印和组装,到PCB板的设计都是开源的,所以你只要有心就能查询到。
    整体做下来,感觉最费事的是组装的时候,因为我的打印机精度不是很高,所以在拼接的时候比较费事,然后就是对舵机的改装,需要把电位器取出,然后再对齿轮做点小手术,现在想想挺简单,改装第一个舵机的时候也是很小心翼翼的

    电路方面我没有按照官方给的PCB板做,我采用的是32路舵机控制板+Arduino+PC或树莓派的方式,都是??榛牡缏?,比较省事

    操作系统,InMoov原版用的是MyRobotLab,我看youtube上也有网友用ROS,我想来想去,决定还是自己一点点编写一个简易的操作系统,主要是学习嘛,所以自己动手更能掌握一些平时容易忽略的问题

    我想实现的功能大概有:1、双目视觉识别,包括了人脸识别、物体追踪、双目测距,因为以前没接触过计算机视觉开发,所以就开始啃OpenCV;
                                          2、机器人的运动姿态控制,这个我想先做一个简单的功能,能与视觉识别的数据融合起来,因为又stl的零件模型,所以现在的问提是如何把零件模型在软件中组装起来,并且每一个动作与实体机器人的动作同步,我用solideworks尝试将零件组装可是没成功,可能是我水平还不够吧,就算是组合好了再怎么跟我做的系统关联起来又是个问题,然后又了解一些模拟仿真的软件,比如是MATLAB的simulation,还不会用,我想用OpenGL这个图像库直接把我上述的功能嵌入到系统中,也不知道可行不?
                                        3、机器人的计算机模拟仿真,这个需要在计算机中模拟出一个机器人原型,在空间坐标中计算每个动作每个关节的相对坐标,可以与实际运动结合起来,(感觉好复杂,这只是我的一个思路,如果有大神觉得思路不对也请赐教?。┪揖醯迷谏洗笱У氖焙蜓暗目占浣馕黾负魏孟衲芙饩稣庋奈侍?,所以现在每天晚上把以前的数学书又拿出来啃一遍
                                        4、人机对话:现在我用的是一个语音识别???,之恩那个简单的将语音指令预先存入??橹?,然后再通过识别选择相应的指令,不是很只能,不过现在科大讯飞的语音识别有开源的,所以以后可能会试一试科大讯飞的开源库吧。
                                        5、人体动作同步模仿:其实就是再胸口放置了一个Kinect,微软提供了API可以使用,里面有个功能我觉得挺好,就是它有阵列话筒,可以判断声音的方位,这个功能正和我意??!然后就是人体动作模仿,这就是kinect的主要功能了,
                                       6、想把VR结合起来,机器人的眼睛用的是两颗网络摄像头,如果将摄像头采集的图像同步传输到手机上,利用手机的陀螺仪与机器人的脑袋保持同步,不是可以实现VR的效果吗?再做一个类似可穿戴的手臂,能够检测到手臂的动作变化,那么不就能远程操作机器人了吗?(想法,还要日后慢慢实现)
                                       7、双足行走(不敢涉足,科技含量太高,也没有经费),打算再给机器人做个小车,用Kinect的摄像头做一个周围环境感知的东西,能够实现行走壁障的功能。

    功能就先这么多,这个项目我本来就是那着练手的,所以也不着急,没有任何的商业目的,以学习为主,我建立了一个QQ群182280292,如果有感兴趣的朋友可以一起研究,我把一些打印文件都分享在里面

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    093744piicjjnztenu1zja - 副本 (2).jpg
    沙发

    luna  管理员

    发表于 2016-12-20 11:49:51

    好震撼?。?!真的!佩服楼主的坚持??!之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克,已经让我很佩服了!

    能容我修改一下图片的方向吗?(脖子要断了:P)
    板凳

    Rockets  NPC

    发表于 2016-12-20 12:18:36

    强烈欢迎到蘑菇云创客空间分享。并热烈邀请参加2017年的创客嘉年华活动。
    地板

    hnyzcj  超级版主

    发表于 2016-12-20 12:32:48

    传说中的造人,哈哈哈
    5#

    好奇吖斌  高级技师

    发表于 2016-12-20 12:39:50

    厉害,大神?。。?!
    6#

    ganmingrui  初级技师
     楼主|

    发表于 2016-12-20 13:17:57

    luna 发表于 2016-12-20 11:49
    好震撼?。?!真的!佩服楼主的坚持??!之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克,已经让我很佩服 ...

    在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪,所以就这么发了,如果你能修改方向的话那非常感谢了!
    7#

    ganmingrui  初级技师
     楼主|

    发表于 2016-12-20 13:20:16

    本帖最后由 ganmingrui 于 2016-12-20 13:43 编辑

    上面的链接是一个动作运动演示的视频
    8#

    ganmingrui  初级技师
     楼主|

    发表于 2016-12-20 13:33:04

    //player.video.qiyi.com/105a1e04754a0fff14023d21c9494d75/0/25/w_19ru7vgrqt.swf-albumId=0-tvId=7009987609-isPurchase=0-cnId=27
    9#

    dsweiliang  版主

    发表于 2016-12-20 13:48:46

    好顶赞
    10#

    luna  管理员

    发表于 2016-12-20 13:53:38

    ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:17
    在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪,所以就这么发了,如果你能修改方向的话那非常感谢 ...

    :loveliness: 我只能下载下来用图片软件旋转一下~:'(
    11#

    源代码  中级技匠

    发表于 2016-12-20 14:05:06


    这简直就是的大工程啊~~先不说大神这么多复杂模型工序处理组装,能有这种精神坚持把它做出来就已经非常厉害了!
    12#

    hnyzcj  超级版主

    发表于 2016-12-20 17:42:06

    年度最佳帖子,在这里:lol
    13#

    安卓机器人  初级技神

    发表于 2016-12-20 19:13:30

    2016压轴大餐:curse:
    14#

    王子麒  初级技师

    发表于 2016-12-20 20:51:27

    我靠,这个真的是太牛了,绝对的牛啊
    15#

    swanglei  超级版主

    发表于 2016-12-21 12:08:51

    好屌。。。。。。。图有点多,差点刷不出来
    16#

    ganmingrui  初级技师
     楼主|

    发表于 2016-12-21 12:44:14

    hnyzcj 发表于 2016-12-20 12:32
    传说中的造人,哈哈哈

    哈哈,是人造人!
    17#

    zbl  管理员

    发表于 2016-12-21 16:40:23

    猴赛雷?。?!
    18#

    luna  管理员

    发表于 2016-12-22 16:33:31


    帮你编辑到文章最前面了啊~
    19#

    dalaonb  见习技师

    发表于 2016-12-23 08:57:46

    简直吊炸天,为楼主的动手能力鼓掌
    20#

    ganmingrui  初级技师
     楼主|

    发表于 2016-12-23 10:55:49

    luna 发表于 2016-12-22 16:33
    帮你编辑到文章最前面了啊~

    好的,非常感谢,日后我会陆续发些测试视频的
    21#

    luna  管理员

    发表于 2016-12-23 11:39:57

    ganmingrui 发表于 2016-12-23 10:55
    好的,非常感谢,日后我会陆续发些测试视频的

    爱奇艺的视频好像有点问题~下次建议传腾讯的~
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